Планировщик запросов и EXPLAIN

Коротко: Планировщик запросов выбирает самый быстрый план выполнения SQL-запроса. С помощью EXPLAIN видно, какой план он выбирает, и можно найти медленные места.

Подробнее: SQL описывает, что вы хотите, а не как. Планировщик оценивает стоимость разных планов по статистике (число строк, распределение значений), например индекс или полное сканирование, порядок и метод соединения, и берёт самый дешёвый.