PID denetleyici

Kısaca: PID denetleyici, bir ölçülen değerin (örneğin sıcaklık) bir hedef değere olabildiğince hızlı ve sakin ulaşması için bir eyleyiciyi sürer.

Biraz daha ayrıntılı: Denetim hatasından (hedef eksi ölçülen değer) üç terim hesaplar ve toplar: oransal, integral ve türev.

Ayrıntılı

• P terimi: Çıkış, mevcut hatayla orantılıdır. Hızlıdır ama çoğunlukla kalıcı bir artık hata bırakır.
• I terimi: Hatayı zaman içinde toplar ve böylece artık hatayı giderir. Çok güçlü olursa hantallaşır ve salınır (sınırlı bir eyleyicide “integratör windup”).
• D terimi: Hatanın değişim hızına tepki verir ve aşmayı sönümler. Ancak ölçüm gürültüsünü yükseltir.
• Formül: u = Kp·e + Ki·∫e dt + Kd·de/dt.
• Ayarlama: Ziegler-Nichols gibi pratik kurallar veya deneme-yanılma: önce Kp, sonra Kd, sonra Ki.
• Kullanım: Isıtıcılar ve termostatlar, sıcaklık sensöründen fan kontrolü, dronlar, hız sabitleyici, 3D yazıcı ısıtmalı tabla.

Ayrıca bak: Durum makinesi